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立位姿勢の制御 リハビリテーション医学 VOL 43 NO 8 06 年8 月 543 なす"inverted pendulum model"が用いられてい る（図1）2～4）． 立位を制御する調節機構に何らかの機能的障害θ ⇒ p 姿勢(関節角)から手先位置・方 向を求める 逆運動学 Inverse kinematics p ⇒ θ (目標とする)手先位置・方向を 運動(軌道 )計画 実現する姿勢(関節角)を求める (順)動力学 τ() ()tt⇒ θ 運動方程式を解いてトルクパタ ン Dynamics 逆動力学 () ー手先の位置・姿勢が与えられたときに、それを実現するための関節角を 計算する。 関節変位ベクトルを q =q1,q2,Lqn 手先の位置姿勢ベクトルを r =r1,r2,Lrm ただし m≤n 順運動学（qが与えられてrを求める）は r = f (q) 逆運動学（rが与えられてqを求める）は q = f −1(r) アーマード コア 逆関節 ac